En 1942 ingresa en la Escuela de Bellas Artes de San Fernando. En 1953 obtiene una beca del Instituto Francés de París, donde trabaja como pintor y dibujante. Allí conoce el pensamiento de Artaud, que determina su posterior estética teatral, y se relaciona con autores como Beckett, Ionesco y Adamov. Dos encuentros determinantes en su orientación posterior son la llegada de Brecht al Théâtre des Nations y sus lecturas de Genet.

En 1963 recibe el Premio Polignac. En 1964 regresa a España y centra su actividad teatral en la escenografía. En 1971 se publica por primera vez una obra suya, Es bueno no tener cabeza, en la revista Primer Acto, que se estrena un año más tarde en privado. Durante los años posteriores ven la luz otros textos: Tórtola, crepúsculo y… telón (1972), Pelo de tormenta (1973), Coronada y el toro (1974) y Teatro furioso y Teatro de farsa y calamidad (1975).

En 1976 se estrena en el Teatro María Guerrero Sombra y quimera de Larra. Poco después se presentan La carroza de plomo candente y El combate de Ópalos y Tasia en el Teatro Fígaro de Madrid, obras por las que se le concede el Premio Mayte de Teatro. En 1977 sube a los escenarios del Teatro Romano de Mérida La paz, celebración grotesca sobre Aristófanes. El 24 de enero de 1978 se estrena en el Teatro Bellas Artes de Madrid Delirio del amor hostil. En 1980 realiza la adaptación de Los baños de Argel de Cervantes, por la que obtiene el Premio Nacional de Teatro. Este mismo año estrena El rayo colgado en Vitoria y La señora Tártara en el Teatro Marquina de Madrid y publica Malditas sean Coronada y sus hijas y Delirios del amor hostil.

En 1982 estrena Coronada y el toro y gana el Premio de la Crítica. En 1986 es elegido miembro de número de la Real Academia Española. Son años de sucesivos estrenos: Manfredo de Byron (1987), Tirante el Blanco (1987), Corazón de arpía (1989), El baile de los ardientes (1990) y Los españoles bajo tierra (1992). Tras la publicación de sus obras completas en 1991, en 1992 recibe el Príncipe de Asturias de las Letras y también el Premio Nacional de Teatro (por El manuscrito encontrado en Zaragoza). En 1993, el Centro Nacional de Nuevas Tendencias Escénicas pone en escena Nosferatu. El Festival de Avignon de 1995 estrena Le retable des dames, espectáculo compuesto por tres obras (No es verdad, Caperucita y el otro y Te quiero, zorra), que después se presentan en el Théâtre National de la Colline de París.

En los noventa publica sus novelas El viaje a Pantaélica, Granada de las mil noches, La llama vestida de negro, Oceánida y Carne de murciélago. En 1996 se le concede la Medalla al Mérito a las Bellas Artes. En 1997 dirige La vida breve, de Falla, para la reapertura del Teatro Real, y en 2000, la ópera La señorita Cristina en el mismo teatro. Se publica Centón de teatro, recopilación de obras breves sucesivamente representadas en España y el extranjero. En 2001 es investido doctor honoris causa por la Universidad de Castilla-La Mancha. En 2002 publica su libro de memorias Las cosas como fueron, en el que repasa toda una vida oscilando siempre entre la realidad y la magia.